基于改进型ADRC与滑模观测器的BLDC电机复合抗扰控制研究

基于改进型ADRC与滑模观测器的BLDC电机

复合抗扰控制研究

赵飞云，罗欣妍，高 刊，赵春平^※

（大理大学 工程学院，云南 大理 671000）

摘 要：针对无刷直流电机自抗扰控制动态性能不足与抗扰能力有限的问题，基于非线性控制理论，通过改进型自抗扰控制与滑模观测器相结合的方法，开展了复合控制策略研究.首先，采用连续可微的softsign函数重构传统fal函数的非线性特性，解决了误差边界不可导问题，提升了控制律的平滑性与适应性；其次，设计了滑模负载转矩观测器，实现了外部扰动的实时估计与动态补偿，构建了前馈-反馈协同抗扰机制.仿真实验结果表明，与传统自抗扰控制相比，该复合控制策略使系统响应时间缩短了约52%，扰动恢复时间有所缩短，负载突变工况下的转速波动幅度值降低约53%，控制系统鲁棒性显著增强.研究结果对提升无刷直流电机控制精度具有指导意义，在工业伺服驱动、电动汽车电控系统等领域具有推广应用价值.

关键词：无刷直流电机；积分滑模；新型趋近律；滑模转矩观测器；扰动补偿